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afazio
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Similmente ai numeri complessi, anche coi quaternioni vengono definite le varie operazioni come:
somma
differenza
prodotto
divisione
modulo o norma
quaternione reale
quaternione immaginario (o vettore puro)
quaternione unitario
coniugato
In particolare il modulo di un quaternione q = [a; v] è definito come
|q²|= a² +|v²| = a² +b² + c² +d²
o anche
|q| = q*q' =q'*q
in cui ho indicato con q' il coniugato di q
Se la norma di un quaternione è pari ad uno, il quaternione si dice essere unitario.
E sono proprio i quaternioni unitari che diventano gli operatori della rotazione in 3D di un qualsiasi vettore rispetto ad un asse e di un angolo a piacimento.
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